Paper Review: LaneGCN

Writer: SungwookLE
DATE: ‘23.05/08
Repo, Slide, Oral, Paper

Abstract

1. Instead of encoding vectorized maps as raster iamges, we construct a lane graph
2. LaneGCN which extends graph convolutions with multiple adjacency matrices and alone-lane dilation
   • graphConvNet
   • 
3. 현재의 Scene 정보로만 예측을 하는 것이 아닌, 과거의 History 정보를 Regression 하여 Lane 관련한 경로 예측을 수행
   • 예측만을 목적으로 한다면, AI가 아니어도, 이를 안정적이고 보다 유용하게 할 수 있는 방법이 있지 않을까?
   • 어떻게 하면 AI가 아닌 방법으로도 multi-modality 경로(복수개의 예측 경로)를 출력하고 동시에 확률 score 정보를 합리적으로 생성할 수 있을까?

본 논문은 vectorized 정보인 LaneGraph에 attention 메카니즘을 이요한 학습을 통해 경로 예측을 수행하는 네트워크를 제시하였다.